KIT - IRS - Studies and Teaching - Current Theses Chair Control Systems

Current Theses Networked Multi-Energy Systems
Title	Type	Supervisor	Person in Charge
Zeitoptimale modellprädiktive Trajektorienplanung unter Erfüllung von Nebenbedingungen im Zeit- und Frequenzbereich	Master Thesis	M. Sc. Jochen Illerhaus	Thomas Alexander Theuß Villanueva
Statische Optimierung der Betriebsführung von Fernwärmenetzen	Bachelor Thesis	M. Sc. Jochen Illerhaus	Pascal Schillsott
Dynamische Simulation von vernetzten Multi-Energiesystemen	Master Thesis	Dr.-Ing. Felix Strehle	Pirmin Breisacher
Analyse von Policy Gradient Methoden für zeitvarianten LQR	Master Thesis	M. Sc. Armin Gießler	David Karl

Current Theses Cooperative Systems
Title	Type	Supervisor	Person in Charge
Untersuchung der Freiheitsgrade und Trajektorien einer medizintechnischen, kooperativen Aufstehhilfe basierend auf einem Robotersystem	Bachelor Thesis	M. Sc. Felix Thömmes	Héloise Wagner
Adaptive Shared Control for Precision Trajectory Tracking	Master Thesis	Dr.-Ing. Balint Varga	Jonas Züfle
Schätzung der Endeffektor-Momente einer medizintechnischen Aufstehhilfe aus den Motorströmen zur Umsetzung eines Kooperationsalgorithmus	Bachelor Thesis	M. Sc. Felix Thömmes	Nur Khaled El-Khatib
Entwicklung und Implementierung einer kollaborativen Aufstehunterstützung	Master Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Yang Shen
Entwurf und Implementierung eines Shared Control Konzepts für einen intelligenten Rollstuhl	Bachelor Thesis	M. Sc. Sean Kille	Viktor Ivanov
Trajektorien des menschlichen Aufstehens für die Entwicklung eines kooperativen Assistenzsystems	Bachelor Thesis	Dr.-Ing. Balint Varga	Ventsislav Dokusanski
Implementierung von Positionsbeschränkungen für ein Augenoperation-System mit kooperativer Regelung	Bachelor Thesis	Dr.-Ing. Balint Varga	Michael Poncelet
Entwurf und Durchführung einer Studie zu menschenzentrierten Regelungskonzepten	Bachelor Thesis	M. Sc. Sean Kille	Leon Sobeloff
Entwicklung und Implementierung einer kooperativen Trajektorienplanung zwischen einem Menschen und einem Roboter	Master Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Jens Kienle
Entwurf und Implementierung einer kollaborativen Mensch-Roboter-Interaktionsumgebung	Bachelor Thesis	M. Sc. Sean Kille	Sebastian Fritz
Entwicklung und Implementierung einer kollaborativen Trajektorienplanung zwischen Mensch und Roboter	Master Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Simon Meyer
Implementierung und Test einer kollaborativen Trajektorienplanung zwischen Mensch und Roboter	Bachelor Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Niels Tiberius Straky
Aufbau eines medizintechnischen Laborversuchs zur Begleitung von Patienten mit einem bewegten Roboterarm	Bachelor Thesis	M. Sc. Julian Schneider	Luca Brenzinger
Entwicklung einer optimalen Impedanzregelung für die Mensch-Maschine-Interaktion	Master Thesis	M. Sc. Sean Kille	Paul Leibold
Spieltheoretische Konzepte für die Mensch-Maschine-Interaktion bei kooperativen chirurgischen Robotern	Master Thesis	Dr.-Ing. Balint Varga	Karl Handwerker

Current Theses Functional Safety Control
Title	Type	Supervisor	Person in Charge
Modellierung der Unsicherheiten von LiDAR-Sensoren im Automotive-Bereich	Bachelor Thesis	M. Sc. Lorenz Fehn	Jixian Yu
Spektrogramm-MPC für die Trajektorienplanung	Master Thesis	M. Sc. Manuel Hess	Thorsten Brunner
Methoden zur Berücksichtigung von Frequenzgängen in der Trajektorienplanung hochautomatisierter Systeme	Master Thesis	M. Sc. Manuel Hess	Florian Karsch
Trajektorienplanung für hochautomatisierte Fahrzeuge zur Minimierung der Reisekrankheit	Master Thesis	M. Sc. Manuel Hess	Xuyi Shi
Automatisierung der Parameter-Adaption für die Trajektorienplanung für hochautomatisierte Fahrzeuge zur Verbesserung des Fahrkomforts	Master Thesis		Jan Riffel
Implementierung eines modellprädiktiven Safety Filters in einem hochautomatisierten Fahrzeugdemonstrator	Master Thesis	M. Sc. Ben-Micha Piscol	Patrick Mathes
Simulationsgestützter Vergleich KI-basierter Regelungsmethoden zum Einsatz in einem hochautomatisierten Fahrzeugdemonstrator	Bachelor Thesis	M. Sc. Ben-Micha Piscol	Ricarda Bell
Vergleich und Analyse von Fahrzeugmodellierungen zur Regelung hochautomatisierter Fahrzeuge	Bachelor Thesis	M. Sc. Ben-Micha Piscol	Philipp Markus
Optimierung der kooperativen Handlung für ein Multi-Roboter-Fertigungssystem durch Dimensionsreduktion und Nullraum-Abstieg	Master Thesis	M. Sc. Xin Ye	Yuying Zhao

Current Theses External Research Associates
Title	Type	Supervisor	Person in Charge
Methoden zur Maximierung der Manipulierbarkeit eines optimierungsbasiert geregelten Industrieroboters für ein Telemanipulationsszenario	Master Thesis	M. Sc. Max Grobbel	Tristan Schneider
Entwicklung der modellprädiktiven Regelung zur Erhöhung der Bahngenauigkeit für gekoppelte Roboter	Master Thesis	M. Sc. Xin Ye	Leonhard Michel
Entwicklung eines Lernverfahrens zur Trajektorienoptimierung für Multi-Roboter-Systeme	Master Thesis	M. Sc. Xin Ye	Botao Ma
Spiking Neural Networks für die Bewegungsplanung in Menschenmengen mit Reinforcement Learning	Master Thesis	M. Sc. Daniel Flögel	Florian Tretter
Socially Integrated Human Following for Robot Navigation in Crowded Environments using Deep Reinforcement Learning	Master Thesis	M. Sc. Daniel Flögel	Bilal Semerci
Entwicklung einer robusten Deep Reinforcement Learning basierten Bewegungsplanung für autonome Roboter in unbekannten Szenarien	Master Thesis	M. Sc. Daniel Flögel	Marcos Gomez Villafane
Multi-Objective Reinforcement Learning für die Bewegungsplanung von autonomen Robotern in Menschenmengen	Master Thesis	M. Sc. Daniel Flögel	Marco Esch
Systemidentifikation und Parametrierung mit Reinforcement Learning	Master Thesis	M. Sc. Thomas Rudolf	Simon Süß