In modernen Produktionsanlagen sind Roboter wie zum Beispiel Fahrerlose Transportsysteme (siehe Abbildung 1) nicht mehr wegzudenken. Dabei übernehmen Roboter repetitive oder kraftaufwendige Aufgaben. Um Bewegungsabläufe erproben und simulieren zu können kommen funktionale digitale Zwillinge zum Einsatz. Diese können nicht nur den Roboter sonder auch eine physikalische Umgebung abbilden. Somit können auch Bewegungsabläufe mit Objektmanipulation vollständig repräsentiert werden. Hierzu kommen sogenannte „Physics Engines“ zum Einsatz. Damit die Interaktion mit der Simulation möglichst intuitiv ablaufen kann, können Methoden der Virtuellen Realität eingesetzt erden.

Ziele

Ziel der Abschlussarbeit ist es ein parametrierbares CAD-Modell einer Standardgabel zu erzeugen. Dieses soll anschließend in eine gemessene Punktewolke gefittet werden. Die Parameter der Gabel sollen dabei fertigungsrelevante Größen wie zum Beispiel Abstand der Zinken und Kabeldurchführpunkt abbilden. Ergebnisse des Fittings sind die fertigungsrelevanten Parameter, sowie die Transformationsmatrix der Gabel.

Hilfreiche Vorkenntnisse

Für die Bearbeitung der Abschlussarbeit sind folgende Vorkenntnisse hilfreich:

• Optimierung
• Bildverarbeitung
• ROS
• MATLAB