Kooperation gekoppelter Multi-Roboter-Systeme
Durch die physische Kopplung mehrerer kooperierenden Roboter entstehen Systeme, deren Fähigkeiten über die der einzelnen Teilsysteme hinausgehen. Dies ist besonders von Bedeutung in Fertigungsprozessen, wo gekoppelte Roboter höhere Steifigkeit, Positionierauflösung sowie daraus resultierende bessere Fertigungsqualität aufweisen können. Zur optimalen Entfaltung dieser Roboterfähigkeiten, die stark von Zustandsgrößen wie der Positionierung, Gelenkwinkelkonfiguration und Motorleistung abhängen, soll bei der Planung der Fertigungsprozesse bestimmt werden, welche Roboter zu welcher Zeit gekoppelt werden und welche Aktionen ausführen müssen.

Ziel dieses Forschungsprojektes ist daher die Entwicklung der Planungsmethoden zur optimalen kooperativen Handlung für physisch gekoppelte Multi-Roboter-Systeme. Diese Planungsmethoden bilden eine mehrschichtige Architektur von der Ebene der symbolischen Aufgabenallokation über Unteraufgaben- und Rollenzuteilung bis zur Generierung der Trajektorien.